1895年生于河北省献县抛庄，先人世代务农，中等人家。至其祖父时家道中落，仅有薄田五亩、土屋三间。所幸其父懂些医道，为人治病小补家中生活，后来听他人劝告，他去东北谋求发展，不久患传染病客死哈尔滨。当时刘汝明13岁，有一姐一妹一弟，弟弟刘汝珍年幼。
母亲带着姐姐纺纱织布，含辛茹苦上侍公公下养四个儿女艰难度日。刘汝明跟从族人刘连璧老人读私塾很刻苦，有学而优则仕的想法，以图改变家庭面貌。然而科举制度已废止，官路不通。他决定离开故土投军，因为他认为自己的性格不近商业，无可奈何，只好去当兵。
1912年元月，他离开了生活十七年的故土到景县去投军。在向母亲叩别时，她噙着眼泪仍不停地摇着纺车低头默无一语。他强忍酸楚放开脚步，一口气跑出了村子，从此便踏上了四十年的军旅。他对于军队一无所知，只听说九十里之外的人招新兵入伍后就被分配为文案，但他希望能有一刀一枪地得个正途出身，便向哨官苦求改为列兵。
1913年，他成为排长；1914年任连长；1916年任副营长；1917年因有功升官成为冯部的骨干。在1924年的9月冯玉祥发动北京政变后，他升任警卫旅第一旅长负责北京社会治安。在1926年的4月国民政府遭受攻击期间，他指挥第十师和佟麟阁的第十一师在南口坚守阵地防御，并在撤退过程中尽行遗弃辎重车辆使部队走失最少行动最快。
随后，在“五原誓师”之后他率部到了五原，被冯玉祥赞誉，对他的部队在苦战数月之后仍然人强马壮表示高兴。在11月下旬赶到的咸阳前线，与孙良诚、孙连仲等会商决定由他部绕至韩森寨猛攻，最终解除了西安之围。这次战争结束后，他被提升为国民政府第二军军长，并在1927年的10月又参与了豫东激战，将敌军打退，使韩复榘转危为安。
1928年春天，当冯玉祥前往南京就职时，他随同并担任特务师师长。此后，在1930年的5月爆发的中原大战期间，他作为第5路总指挥率领3个軍镇守陕西，并拒绝调往主战场作战，而是在豫西孤立抗击蒋介石领导下的国民政府，此役未能挽回颓势，最终与部分部下突围进入山西省境内。
1933年20路（29）軍暂编第二师第三团团長劉嵩根與隊員們為抵抗日本侵略者而奮戰於喜峰口戰役當時劉汝明擔任師長負責該地區防務，並且成功抵抗並擊敗了侵华日軍，这场战斗成为了中国人民对抗外侮的一段重要篇章。
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