自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习长达22年，将黄派艺术的精髓深刻传承于心。在这漫长的学习过程中，朱永康曾经反思过为什么女老生和女花脸戏曲学校不招收男旦？他认为，这可能是因为专业与票友之间缺乏相互支持。而他选择学做男旦，则是因为他的声音与这一行当天然契合，他坚信只有男旦才能真正地诠释黄派戏曲，因为他们的声音宽广而又亮丽。
朱先生在业余时间内，不仅热衷于拉胡琴吊嗓子，还专注于书写，以记录自己的艺术见解。他著有《黄桂秋舞台艺术》等作品，并且在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》。这些作品详尽探讨了京剧旦角中的黄派和徐派如何发展，以及它们对整个戏曲世界所产生的影响，它们被收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
除了理论研究之外，朱永康还是一位活跃于场上的票友。他经常上演一些经典角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是在晚年的某些时候，他仍能以优雅的情调表演大段二黃腔中的《祭江》，保留着那独特、细腻、温婉且脆弱的心声。这也可以看出，他深受教父的话语影响，即要喝酒来养护嗓子，就像他的教父那样，在每次表演前都要喝两口酒来保持最佳状态。
此外，朱永康还致力于音乐理论研究，并将这份热情体现在自己创作的大型音乐作品中，如对《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲改进。在1993年的美国讲学期间，与其他艺人合作成功上演了一场麒派名剧——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，一举获得巨大的赞誉。
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