与女英，帝尧的长女和次女，分别嫁给了舜帝。娥皇生下无子，而女英为舜生下商均。在公元前2205年，舜去世后，娥皇和女英悲痛欲绝，从湘江跳入水中自尽，以至于人们称呼她们为湘君和湘夫人。
在《楚辞·九歌》中，战国诗人屈原赞美她们：“帝子降兮北渚，目眇眇兮愁予；袅袅兮秋风，洞庭波兮木叶下。”晋朝张华《博物志·史补》记载了二妃啼哭竹子的故事：“尧之二女，舜之二妃，曰湘夫人，帝崩，一妃啼，以泪挥竹。”
唐代李贺在《李凭箜篌引》中形容她们的哀伤：“湘娥啼竹愁”，而他们两人都是四千多年的历史人物，被誉为“未卜先知”。他们不仅拥有预见未来能力，还有着超凡脱俗的美丽和智慧。
据说，当时为了决定谁是正宫谁是侧室，他们父王尧提出了一个解决办法。当时，他要迁都到蒲坂，那么哪个女子能最先抵达蒲坂，就成为正宫。因此，这两个女子各自准备向蒲坂进发。然而，在行进过程中，由于车上的母骡子临盆，他们落后了。而最终定下的结果是，让一位随从带着两人的消息回去告诉众人，并告知最后结果。
二人深爱丈夫、忠于丈夫，不愿意离开他，所以尽管知道自己无法追上，但还是选择跟随他前往南方。当他们终于赶上了，却发现丈夫早已病逝，他们悲痛欲绝，最终也投水自尽。这样的传说让她们成为了“未卿先知”的神话人物，她们预见到了自己的悲剧命运，但却无法改变宿命。
直到现在，每当有人提起这段历史，他们都会被感动，因为这不仅是一段关于爱情与忠诚的故事，更是一段关于勇气与牺牲精神的传奇。这两位女性通过时间沉淀，如同古老山川一样，只增不减地吸引着每一代人的敬仰与思索。
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