楚成王出兵攻打宋国，宋成公变派人来晋国求救，，这是晋文公就为难了，宋国对他有恩应当帮助，但是楚国对他的恩惠更大，不知怎么办才好。晋文公向群臣们商议办法，狐偃提出攻打曹、卫能帮宋国解围，晋文公同意了这个方案实施下去还真行。
在后面晋文公与楚军相对的时候，晋文公果断下令退避三舍，晋军将士就不满了，这时狐偃解释说出来解释，这是晋文公当初在楚王面前答应过的，要是两国交战，晋国情愿退避三舍。今天后撤，就是为了实现这个诺言。之后的故事就是两国开战，晋文公大败楚国成为一代霸主。
晋文公安定国内后，采取了一系列富国强兵的政策。晋国的国力很快就上升了。正在此时，周襄王的异母弟太叔带勾结翟人杀进京城；襄王逃到郑国，派人向各诸侯国求救。
晋文公见在各诸侯国中显示自己实力的机会来了，便立即亲自率军前去勤王。公元前635年（周襄王十七年四月），晋军将周王迎回洛邑，并杀死了太叔带。
襄王将京城附近的温、原、阳樊、攒茅四地封赐给了晋文公。晋国得了四地，它的国土扩大了，可以直通太行山之南，它在诸侯国中的威信也大大提高了。但是晋文公并不满足于此，他要像齐桓公那样称霸称侯。于是，文公努力扩充军队，将原来的二军建制扩充成上中下三军。当时的军队建制，小国为一军，中等国家有二军，只有大国才有三军。
公元前634年，楚成王拜成得臣为大将，纠集陈、蔡、郑、许四队进攻宋国。宋成公马上派司马公孙固到晋国求援。
晋文公有些为难。宋国在他流浪的时候，待他很好，现在有急难，应该去救援；但楚成王在那时待他更好，难道就这么去和楚国打仗吗?他就召集群臣们商议办法。
新提拔的将军先轸（ｚｈēｎ）说：“楚国强横中原，觊觎（ｊì ｙú）霸权，早晚要与我们兵戎相见的；这是天赐我们在诸侯中建立威望的良机，我们不能坐失!”
“那么，如何去解宋国之围呢?”文公又问。
狐偃说：“曹、卫两国与楚国关系密切，卫国最近还同楚国结了亲。我们如派兵去攻曹、卫，楚军必然来救，宋国的围就可以解了。”
晋文公同意了这个方案。任命先轸为元帅，于公元前632年，出师南渡黄河，攻克了卫国的五鹿。
再说这时楚军已打到了宋国的都城睢阳，忽然接到卫国告急的讯息，楚成王只好留成得臣围困宋都，自己率军去救卫。军队走到半路上，又得报曹国都城已被晋军攻下，曹君也被俘虏了。楚成王于是决定暂时撤回军队，不去与晋军硬拼。
楚成王回国后，又派人去通知成得臣撤回围宋的军队。成得臣是个十分勇武又骄傲的将军，他觉得宋都被围了这么长时间，马上就可以攻破了，怎么能功亏一篑呢?他派使者回去告诉楚王说：“等我马上拿下宋都，凯旋归来。如遇上晋军，让我和他们决一死战。如果失败了，我愿受军法处分!”
楚将宛春向成得臣献计说：“我们可以派人去与晋军谈判，要他们恢复曹、卫土地，我们就撤了宋围。这样，主动权就在我们手里。如果他们不答应，宋国人要怨恨他们；如果答应了，我们也不吃亏。”
成得臣见可以不战而占便宜，觉得这办法倒也不错，就派宛春去见晋文公。晋文公将计就计，先告诉曹、卫两国国君，说愿意恢复他们的国家，条件是要他们与楚国断交。同时又将宛春扣起来，以激怒成得臣。
果然，成得臣气得暴跳如雷，咬牙切齿地大骂晋文公：“老贼!老贼!今日定要与你拼个你死我活!”于是，成得臣下令撤去围困睢阳的军队，立即去进击晋军。
楚军一进军，晋文公立刻命令往后撤。晋军中有些将士可想不开啦，说：“我们的统帅是国君，对方带兵的是臣子，哪有国君让臣子的理儿？”
狐偃解释说：“打仗先要凭个理，理直气就壮。当初楚王曾经帮助过主公，主公在楚王面前答应过：要是两国交战，晋国情愿退避三舍。今天后撤，就是为了实现这个诺言啊。要是我们对楚国失了信，那么我们就理亏了。我们退了兵，如果他们还不罢休，步步进逼，那就是他们输了理，我们再跟他们交手还不迟。”
这时秦穆公派小子（ｙíｎ）、白乙丙带领的军队，齐孝公派国归父、崔夭率领的军队以及宋国公孙固带的军队也都到了城濮援助晋军。于是，晋军元帅先轸就周密地部署，准备与楚军决战。
这时晋军共有兵车七百乘，士兵五万多人；秦、齐、宋三国的援兵还不包括在内。楚军虽然包括陈、蔡、郑、许四国的军队，数量上不算少，但他们长期伐齐围宋，已很疲劳。战前，楚将斗勃劝成得臣说：“既然晋军退避三舍，我们就此退兵，也算有面子了。”但成得臣还是一味要战，并派人向晋文公送去了战书：
“请让我与你的士兵作一场游戏吧。”
狐偃说：“战争是你死我活的事情，他竟当之儿戏，打起来，他还能不败么?!”
于是晋文公给成得臣写了回书：“我没有忘记当年受过楚君的恩惠，所以这次退避三舍，不敢与将军对阵。如果将军一定要战，我就不敢不从命。明早战场上见吧。”
第二天天刚亮，晋军就在城濮边的有莘山下摆好了阵势；楚军也在对面列阵。
成得臣命令楚军左右两军首先发起进攻。
楚军右军由陈、蔡两队为前队，楚将斗勃押阵。陈、蔡的军队没有作战经验，一出阵就往前乱冲。晋军假装后退，忽然从阵内冲出一批战车，驾车的马背上都披着虎皮。敌军的战马见了，以为是老虎，纷纷掉头往后逃，驾车的人哪里掌握得住?!结果反将斗勃的后队也冲乱了。晋将胥臣、栾枝乘势率军掩杀，楚右军大败。
楚军左师由楚大夫斗宜申率领，刚冲上去与晋将狐偃交战，狐偃回车就走。斗宜申以为晋军溃退了，带着郑、许两国的军队全力追赶。忽然一阵鼓响，晋军主帅先轸和中军溱带领的精兵从斜刺里杀来，将楚军分截成两段；而狐偃、狐毛又杀了回来，两面夹攻楚军。郑、许的军队见这阵势，吓得如鸟兽散。
成得臣亲自带兵进攻晋军的中军。不料中军是座空营。成得臣正在得意，晋军得胜的左右两军已合围上来了。成得臣心中着慌，忙下令鸣金收兵。但此刻楚军已被晋军层层分割包围，哪里跑得出去。亏得成得臣的儿子成大心一支画戟十分厉害，与斗越椒配合，拼死作战，才杀开一条血路，保护成得臣突围出去。
成得臣突出重围，带领众将急奔大营，却发现大营已竖起了齐、秦两家旗号，于是只得倒转回来，从有莘山背后、沿睢水向楚国方向逃去。路上遇斗勃、斗宜申带领的残兵，急匆匆赶到空桑地方，忽听一阵连珠炮响，晋将魏犨（ｃｈōｕ）率军挡住了去路。楚军一个个吓得目瞪口呆，正在着慌的时候，忽然一骑马的军人赶来，在马上高叫道：“先元帅奉国君之命，请将军放楚军将士回国，以报当年款待之德。”魏犨只得命军士让开一条通路，放走了成得臣和他的残兵败将。
成得臣回到楚国，自知没法向楚王交待，就拔剑了。
晋文公率大军班师回国。刚渡过黄河，就得悉周王要亲自前来劳军。这可是扩大自己威望的千载难逢的机会。于是他马上下令军队停止前进，并命在践土（今河南原阳西南）快速建筑行宫，接待周王；同时通知各路诸侯都到践土会齐。
一个多月以后，各路诸侯也纷纷来到。他们是：宋、齐、鲁、郑、陈、蔡、邾（Ｚｈū）、吕等国。会上，晋文公向周天子献了俘获的楚马；周襄王封晋文公为“方伯”，同时授命文公可以代替周王讨伐越轨的诸侯。最后，到会的诸侯歃血为盟，并推晋文公为盟主。
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