五斗米道的创立，或与太平道同时。《三国志·魏书·二公孙陶四张传》注引《典略》，以五斗米道为与太平道并峙而立的民间道教势力。然而，因为太平道绝灭，而五斗米道演变为天师道之后成为道教正宗，所以一般认为五斗米道是最初的道教教团，创立五斗米道的张陵被视为道教祖师，后世尊称其为张道陵或张天师。
张陵死后，其子张衡继续传道；张衡死，其子张鲁也接着传。张衡被称为嗣师；张鲁则称系师。三张加上他们的三位元配夫人，号为“三师三夫人”。
“五斗米道”之得名，乃因入道者必须交纳五斗米，故俗称为“米巫”“米道”，而历代道都称五斗米道为“正一盟威之道”、“正一道”或“天师道”。从东汉遗留下来的史料，也隐约可测该派自称“正一道”或“天师道”。
五斗米道的创立者张陵，是沛国丰人，据自称是他五十代孙的张国祥的《汉天师世家》所言，张陵乃是张良的第九代孙。据《蜀记》记载，张陵患疟疾在丘社治疗，得咒鬼法，后于顺帝或桓帝时去四川，在鹤鸣山修道著书。此与《三国志·魏书》《后汉书》所载相同。
不同的是，《蜀记》中说张陵在汉灵帝熹平年末被大蛇所吞。其子张衡不见其父，慌忙寻找，没有找到尸体。当张衡得知堂堂天师竟被大蛇所吞之后，唯恐尽散，而世人唾骂，绞尽脑汁，乃得一计：事先将一只鹤偷偷系在人迹罕至的悬崖之上。然后，逢人便说其父有灵化的痕迹，将于光和元年正月初七。当天，张衡在众目睽睽下解开鹤足放飞，从此张陵愈发受人尊敬，而张衡也得以继续传道。
不过，葛洪的说法与《蜀记》所讲大不相同。《神仙传》中说，张陵在鹤鸣山精思练志，著道书二十四篇。一日，忽有自称柱下史和东海小童的众多神与神仙下凡，授张陵《新出正一盟威之道》。张陵得此，即能治病，百姓遂前往师事，多达数万，于是设立祭酒以领道民。同时规定诸要轮流贡献米绢、器物、纸笔、樵薪等物。他还领人修复道路，不愿意干的人就使生病。总之，做了很多好事。
另外还以廉耻治人，让生病的人写下自出生以来所干的不好之事，投入水中，与神明立下盟约，至死不再犯法。此举大有效果，几乎从此以后，所有曾违犯道法的人都改过迁善。张陵又用多得的财物买药造金丹，金丹成了之后，只服半剂，不愿意舍徒众而。不过，他最后还是和高足赵升、王长白日飞升了。
道内与道外，讲述张陵生时事迹已大不相同，而记其死，更是有天壤之别。无论如何，人间已无张道陵。不过，张道陵在世之时，五斗米道已有道书、教义、教仪、组织和戒律。张陵死后，其子张衡续传，但张衡事迹不显；倒是其孙张鲁，干出一番轰轰烈烈的事业。
据《三国志·魏书·二公孙陶四张传》记载，张鲁字公祺，生年不详。与益州牧刘焉往来甚密，被封为督义司马。张鲁与别部司马张修率兵掩杀汉中太守苏固，断绝斜谷，杀死使者。既得汉中之后，又杀张修而合其部众。
刘焉死后，刘璋继位，因张鲁有断斜谷、杀使者等不顺之举，遂杀张鲁母及其全家。张鲁于是割据汉中，以五斗米道教民。逐渐建立了政教合一的宝塔式教阶制。在继承张陵所传旧法的同时，张鲁又创立了一种义舍，将米肉悬于义舍之中，让行人量腹取足。
建安二十年，曹操亲率10万大军西征张鲁。张鲁早有降意，但其弟张卫不肯，遂命张卫以数万大军于阳平关抵挡曹军。曹军铁蹄过处，所向披靡，小小阳平关岂能挡住曹操大军。不久，张鲁即降。曹操念其早有降意，遂拜其为镇南将军，封阆中侯。次年，张鲁卒，葬于邺城。张鲁投降之后，其大量道众北迁，五斗米道的势力发展到中原地区。嗣后，晋一统天下，五斗米道更向东南传播，遍及大江南北。
